无人机飞行原理

作者:admin 发布日期: 2019-04-16 二维码分享

垂直运动

      无人机利用旋翼实现前进和停止。力的相对性意味着旋翼推动空气时,空气也会反向推动旋翼。这是无人机能够上上下下的基本原理。进而,旋翼旋转地越快,升力就越大,反之亦然。

      现在的无人机能够做三件事情:悬停、爬升和降低。当悬停时,无人机四个旋翼产生的推力等于向下的重力。这非常容易理解。那么如何实现爬升?增加四个旋翼的推力从而产生一个大于重力的向上的力。在该动作完成之后,无人机的推力可以相对减少,但为了使其继续向上飞行,那么仍必须保证向上的力要大于向下的力。使无人机降低的要求则相反:需要减少旋翼的推力速度,此时合力向下。

旋转

如何使一个正在朝北飞的无人机掉头向南飞?此时旋翼的运动原理又是什么?

如图所示,红色的旋翼呈逆时针旋转,绿色的旋翼呈顺时针旋转。当这两组旋翼向相反方向旋转时,无人机的总动力为零。角动力值与线性动力值很像,可以用角速度乘惯性矩计算得出。可以说,角动力取决于旋翼旋转的速度。

       假设红色旋翼有一个值为正的角动量,而绿色旋翼有一个值为负的角动量,每个旋翼的值分为+2、+2、-2、-2,那么此时所有的力加起来为零。无人机即能实现悬停。

而要使无人机向右转,则需要降低旋翼1的角速度。但是,虽然来自旋翼1的推力缺失能使无人机改变运动方向,但与此同时向上的力不等于向下的重力,所以无人机会下降。那么,如何使无人机在改变方向时保持高度不变?

      降低旋翼1和3旋转速度的同时,增加旋翼2和4的旋转速度。此时旋翼的角动力仍然不为零,所以无人机能够旋转。而总力仍然等于重力,则无人机能够保持在同一高度。由于向同一方向旋转的旋翼角为对角,所以无人机仍然可以保持平衡。

向前飞行和侧向飞行

无人机向前和向后的运动原理有什么区别?其实没有,因为无人机是对称的。这同样适用于侧向运动。一架四轮无人机就像一辆每一面都可作为正面的车,所以了如何向前也就解释了如何向后或向两侧移动的问题。

那么具体该如何操作?

       增加旋翼3和4的旋转速率,降低旋翼1和2 的速率。此时,总推力与重量相等,因此无人机能够保持高度不变。此外,由于一个位于后方的旋翼是逆时针旋转,而另一个为顺时针旋转,所以增加的旋转力仍然会为零,前方的旋翼情况相同。所以整体上无人机的方向不会改变。然而,无人机后部旋翼所增加的力会使其向前倾斜,因此应该稍微增加所有旋翼的推力从而产生一个净推力,其中的一个分力可以用来平衡重量和向前运动的力。

学会使用计算机系统

操作无人机的每个动作都是通过改变一个或多个旋翼的转速完成,为了用一个控制器控制全部旋翼要善用某种计算机控制系统。此外,无人机的加速器和陀螺仪可以对每个旋翼进行微调,从而进一步提高飞行的简易性和稳定性。所以如果让计算机系统完成所有的工作,那么操纵无人机则相当容易。

理解无人机的飞行原理是不是很有趣?